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減速機怎樣替代電機轉速對機器人關節運動進行控制

文章出處:減速機 人氣:發表時間:2019-04-04 12:56
       從日常中的使用情況可以看出,機器人的關節處安裝了電機和減速機,最為主要的作用就是對關節的運動進行控制。然后問題出現了:在系統里面,為何伺服電機的轉速無法做到直接旋轉來控制關節的運動,為什么需要減速機?要回答這個問題,首先要確定工業機器人關節的工作條件。
工業機器人關節的工作條件
減速機
       1、工業機器人的關節需要支撐后端機構中由重力產生的扭矩。
       2、工業機器人關節速度不高。機器人關節角速度很低,但電機在很低的速度下旋轉不穩定,控制不容易,需要一臺機器使電機以合理的速度移動,以確保平穩移動。
采用該減速機有兩個原因,一是提高了轉矩,二是提高了控制精度和閉環精度。
       減速機的優點
       1、提高閉環精度,改善控制回路:由于減速機的減速比為50:1,減速機的輸出軸受到干擾,傳遞到電機端比直接驅動少37分貝,使得減速機的輸出軸閉環精度顯得更高。同時,等效轉動慣量得到了有效的提,使控制回路的滯后環節以轉子的轉動慣量為主。轉子直接由電磁力驅動,不產生由剛度引起的轉矩滯后,控制優于直接驅動。
        2、用更便宜的減速機獲得更高的分辨率:一個普通的5K線光電碼盤可以達到1.44mdeg的角分辨率(當然,如果在正弦余弦編碼器細分上花費太多的錢也可以實現)。高分辨率的優點是使得產生的高頻分量變小。
       所以,正是因為如此,減速機才會替代電機轉速對機器人關節運動進行控制,而事實表明帶來的效果是非常好的。
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